Il problemi P3P e PnP

La soluzione DLT è numericamente instabile mentre le tecniche di minimizzazione, non-lineari, ai minimi quadrati sono tecniche iterative che richiedono come punto di partenza della minimizzazione una soluzione vicina all'ottimo (per esempio la soluzione proposta da DLT). Attualmente non ci sono soluzioni definitive ed eleganti a questi problemi ma esistono diversi approcci possibili, tutti comunque migliori dell'approccio DLT. Queste tecniche cadono sotto il nome di PnP (perspective-n-point) e P3P (perspective-3-point) nel caso ottimo teorico in quanto bastano solo 3 punti per determinare la posa del sensore video.

Tra gli approcci interessanti da menzionare ci sono quelli descritti in (LFNP09) e in (HR11). Sono approcci abbastanza lunghi e complessi ma forniscono stime della posa in maniera molto vicino a tecniche iterative che soffrono comunque di problemi di minimo locale.