Angoli di Eulero

La sequenza di Eulero (ZYZ) si basa sulla successione di tre rotazioni elementari:

$$\mathbf{R}_{ZYZ}(\rho, \vartheta, \gamma) = \mathbf{R}_z(\rho) \mathbf{R}_y(\vartheta) \mathbf{R}_z(\gamma)$$ (A.12)