BRIEF

La trasformata di Census non suggerisce una forma dell'area su cui eseguire i confronti per generare la stringa binaria. Questo problema viene affrontato in (CLSF10) uno dei primi articoli dove viene posto il problema di calcolare una stringa binaria discriminante.

La quasi totalità dei descrittori binari prende spunto da Census, il quale viene generalizzato a non eseguire più solamente il confronto con il solo pixel centrale dell'area ma tra generici punti opportunamente individuati:

$$\tau(\mathbf{x}, \mathbf{y}) = \left\{ \begin{array}{ll} ... ...athbf{y}) \\ 0 & \text{otherwise} \\ \end{array}\right.$$ (6.5)

dove $\mathbf {x}$ e $\mathbf{y}$ sono le coordinate di due generici pixel all'interno dell'area intorno al punto da caratterizzare e $\tilde{I}(\cdot)$ rappresenta l'intensita del pixel dell'immagine da cui estrarre il descrittore, solitamente una versione filtrata passa basso dell'immagine originale.

Per ottenere questa maschera di coordinate si eseguono dei veri e propri addestramenti sulle immagini per ottenere la combinazione che massimizza le detezioni corrette.

Di descrittori binari in letteratura esistono svariati approcci, approcci che affrontano il problema di come filtrare l'immagine e di come scegliere i punti per costruire il descrittore.

Figura 6.6: Esempio di descrittore BRIEF 256bit.